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    工業AGV小車與AMR機器人的區別

    2020-10-19 11:35:51 508 責任編輯:AGV

    AGV小車與AMR機器人的定義解釋:

    AGV英文全稱Automated Guided Vehicle自動導引,是一種工業自動運輸車輛,可以預先編程以在倉庫或制造環境中運輸貨物。

    導航:傳統上由安裝在倉庫地板上或下方的磁條或電線引導

    部署:需要安裝導航指南,有時需要進行實質性的設施改造

    運營靈活性:更改AGV運營模式需要重復整個部署過程

    響應能力:有限的靈活性,無法適應不斷變化的環境或不斷變化的工作流程

    AMR英文全稱Autonomous Mobile Robot自主移動機器人,是一種使用車載傳感器和處理器來自動移動物料而無需物理導向器或標記的車輛。它了解其環境,記住其位置,并動態規劃從一個航路點(環境中的某個位置或目的地)到另一個航路點的路徑。

    導航:AMR機器人將使用激光或者視覺傳感器與實時定位與地圖繪制(SLAM)等技術,確定航點之間的最佳路線

    部署:可能會有所不同,但是出色的AMR機器人可以拆箱并在不到15分鐘的時間內投入使用

    操作上的靈活性:AMR機器人將根據當前條件和要求動態規劃最短路徑,如果工作從一天到一天更改,AMR機器人的路線也會隨之變化

    響應速度:AMR機器人將自動感應并避開障礙物和阻塞的路徑,以找到通往其下一個航點的最佳路線。

    AGV小車與AMR機器人區別:

    小編認為工業應用AMR機器人AGV小車沒有本質的區別,只是部分功能的增強,而這些功能不是AGV小車不可實現,只是在大多數工業環境中不允許應用。以下是筆者對工業應用AMR機器人在技術上的幾點認識以及與AGV小車的對比:

    A. 目前工業應用的此類產品(AMR/AGV),都須在已知的環境中運行,即事先構建并獲得運行環境的全局坐標,也就是必須知道自己的當前位置和目標點的位置;

    B. 當目標點坐標確定后,在路徑規劃上,AMR機器人運行可分為兩種模式:一種是按預先設置的路徑(地圖)運行,當遇到障礙時,單機能夠繞行障礙。而此方式與AGV小車幾乎是相同的:激光導引AGV小車在插入系統時,能夠從已知任意位置行駛到最合適的路徑點,與繞行原理相同。另一種是非預先設置路徑,即自由路徑或開放路徑,由單機根據目標點的坐標信息,即時動態規劃路徑,筆者理解為單機本身采用了自學習神經網絡,能夠利用歷史場景對當前狀況進行判斷,以確定行駛方向。此方式與目前的AGV小車比較矛盾,AGV畢竟是經過導引(Guided的,必須運行在預設路徑上,一旦脫離路徑即為故障。但十多年前,有些AGV小車就實現了部分動態路徑規劃功能:為了將貨物直接裝入集裝箱,平衡叉式AGV利用位置估算(Dead reckoning)值,及其他傳感器的相對位置信號,實施了末端動態路徑規劃;

    C. 在其他方面,AGV小車的自主性能并不差:導航水平與速度關聯、轉向角度與速度關聯、工作強度與設備健康度關聯等;

    D. 在交通管理方面,AMR機器人的自主性可能更多地體現在主觀能動性上:由于單機具備較強的動態路徑規劃能力,當多臺機器人相遇時,能夠主動避讓,不會出現AGV小車死鎖現象。這種將交通管理下沉到單機,使單機運行更為智能的做法,目的是為了提升工作效率。而筆者認為,根據不同應用場景(開工模式、正常模式、收工模式等),采用潮汐路徑的方法來減輕交通壓力以獲得更高效率,較為合適;

    E. 在任務調度方面,先進的調度策略使得AGV小車主觀能動性得以展現:過去是由上位控制系統安排任務到車輛,而目前的策略更傾向于AGV小車主動向上位系統申請任務,能夠有效提升系統效率(減少了空跑率),降低系統能耗。

    總的來看,AGV小車只是沿著預設路徑行駛;而AMR加入分為兩類,第一類與AGV小車幾乎相同,按照預設路徑行駛,具備障礙繞行功能;另一類以需要到達的目標點為控制對象,能夠根據環境主動規劃行駛路徑。

    以上區別僅代表我個人之言,不標準的地方,望各位AGV行業人士批判賜教。


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